В древности города обносили крепостной стеной, перед стеной выкапывали ров, перед рвом делали завалы из деревьев, перед завалами устраивали ловушки — замаскированные ямы с острыми кольями на дне, перед ловушками в шахматном порядке на широкой полосе вбивали столбы, а перед ними выкапывали еще один ров — передовой. Взять такой город-крепость было нелегко. Опытный полководец Ганнибал и вождь восстания рабов в 74—71 годах до РХ Спартак, побеждая римлян в полевых сражениях, так и не отважились напасть на укрепленный Рим.
Для осады и взятия крепостей были придуманы разные приспособления и машины. Баллисты и катапульты метали в крепость тяжелые стрелы и камни. Таранами проламывали стены, сбивали ворота. Чтобы защититься от стрел осажденных, таранившие укрывались под крышей — «броней».
На штурм проломов римские легионеры шли в строю, который назывался «черепаха». Воины, смыкая щиты, закрывались ими сверху и с боков. Осажденные поднимали тараны противника клещами или переламывали их тяжелыми бревнами на цепях. Обе стороны применяли «вороны» — подобие колодезного журавля. Осажденные с их помощью похищали воинов противника, при атаке с моря перевертывали и ломали корабли. А штурмующие поднимали на платформах-ящиках стрелков, которые сверху обстреливали осажденных.