Командный состав находился в подчинении у Августа. Вся армия должна была сознавать, что управляется она самим императором и что только от него зависит карьера каждого воина. Значительное количество войск было распущено. Многие из солдат получили землю во вновь основанных колониях, другие — значительные денежные вознаграждения и вернулись в родные места. При Августе был завершен переход к постоянной наемной армии. Легионы пополнялись римскими гражданами, по преимуществу италийскими жителями. Пополнение регулярных войск уже при Августе представляло трудности. Добровольцев находилось все меньше и меньше, в исключительных случаях приходилось прибегать к принудительному набору и даже набирать в легионы рабов, отпущенных на волю и наделенных правами гражданства.
В восточных провинциях войска пополнялись большей частью из проживавших там римских граждан. Наряду с основными войсками существовали вспомогательные, которые придавались к отдельным легионам. Вспомогательные войска комплектовались главным образом из провинциалов. Легион был подчинен легату в звании пропретора, управлявшему провинцией, или же им командовал особый легат. К высшему командному составу относились военные трибуны. Легаты и военные трибуны назначались из лиц сенаторского сословия; префекты, командовавшие вспомогательными отрядами, ведавшие оружием, лагерями, снабжением армии и т. д., были из всадников. К среднему командному составу относились центурионы, которые выдвинулись из выслужившихся солдат. Особо отличившиеся центурионы могли рассчитывать на причисление к всадническому сословию и дальнейшее повышение по службе.
Простые легионеры поступали в армию в возрасте от 17 до 20 лет. Всякий поступивший в войско был связан присягой на верность Августу. Дисциплина поддерживалась суровыми мерами: телесными наказаниями, назначением на тяжелые работы, переводом целых частей в другие провинции. Жизнь легионеров как в военное, так и в мирное время была подчинена строгому распорядку. Большую часть дня легионеры проводили в строевых учениях. Вооруженные особыми учебными щитами и деревянными мечами, которые были вдвое тяжелее боевого оружия, легионеры выполняли учебные упражнения. Манипулы и центурии занимались строевой подготовкой, и затем, разделившись на две группы, сражались между собой. Всадники практиковались в скачках с препятствиями, ходили в атаку на пехоту. Крупные отряды совершали совместные учебные походы.
Наконец, все, без исключения, воины и командиры упражнялись в беге, плавании, борьбе.
Большое внимание уделялось четкости команд. Приказ должен быть коротким и ясным.
Представители высшего командования, вплоть до императора, внимательно следили за состоянием военного обучения, лично проверяли легионы. Например, нам известна речь императора Адриана к солдатам 3-го легиона, которую он произнес после смотра. «Вы не сделали никаких упущений в военных упражнениях,— сказал Адриан, — вы энергично исполняли все упражнения».
Кроме военных упражнений солдаты были обязаны выполнять многочисленные строительные работы. Они возводили лагерные постройки и укрепления, строили дороги, мосты, водопроводы, сооружали пограничные укрепленные линии и следили за их сохранностью.
Значительных изменений в вооружении и методах его применения не произошло. Обладая неоспоримым превосходством во всех аспектах ведения войн, римляне не видели причин что-либо менять или совершенствовать.
Утвердив свою власть с помощью армии, Август вывел ее из Италии и разместил в пограничных областях. Армия была рассредоточена, но управление ею было централизованным. На Рейне находилось 8 легионов, которые составляли главные силы римской армии, в придунайских странах было расквартировано 6 легионов, в Сирии и Малой Азии — 4 легиона, в Испании — 3, в Африке и Египте — по 2 легиона. В Италии были расположены гарнизонами отборные войска, которые набирались исключительно в самой Италии.
Для поддержания разбросанных вдоль границ легионов Август содержал примерно столько же вспомогательных войск: лучников, пращников, легкой пехоты и кавалерии — всего около 150 тысяч человек. По большей части они набирались из варварских или полуварварских племен, обитавших за пределами империи.
В организацию легиона были внесены некоторые изменения. Численность его возросла до 6100 человек пехоты и 726 всадников. Первая когорта была вдвое больше остальных. В каждый легион входили легкие и вспомогательные войска. Легионом командовал префект, когортами — трибуны. Центурионы стали теперь младшим командным составом.
Снабжение всей армии провиантом и военным снаряжением производилось через особые органы снабжения. Полный солдатский паек состоял из хлеба, сала и уксуса. В малонаселенных пограничных районах солдаты были обязаны сами добывать себе мясо, организуя охотничьи команды. Одежда, оружие и боевая техника, выдаваемые государством, чинились в особых лагерных мастерских.
После правления Августа численность римской армии непрерывно возрастала: при Траяне армия насчитывала до 30 легионов, а при императоре Септимии Севере (193 — 211 rr.) — до 33 легионов. Одновременно с ростом армии ухудшался ее состав.
Изменялись вооружение и тактика. Тяжелое вооружение было отброшено, старая система обучения пришла в упадок, увеличивалась роскошь в армии и уменьшались ее сила и выносливость. Создавались многочисленные виды легковооруженных войск, имевших различное метательное оружие. Характерные особенности римской пехоты исчезли. От тяжелых доспехов отказались, тяжелое копье было заменено легким: легион, организованный в когорты, снова стал походить на неповоротливую фалангу, а так как характерной чертой пехоты этого периода являлось общее нежелание доходить до рукопашной схватки с неприятелем, то лук и дротики стали применяться теперь не только для боя в рассыпном строю, но также и линейной пехотой в сомкнутом боевом построении. Боевой порядок римской армии возвратился к фаланге, но теперь этот строй больше был пригоден для обороны, чем для наступления. Уже Август уменьшил дистанцию между когортами и отменил третью линию боевого порядка. В каждой линии строилось по 5 когорт. Глубина боевого порядка составляла 8 шеренг. После Августа было полностью завершено возвращение к фаланге.

Легион еще состоял из 10 когорт. Но когорты не располагались одна подле другой, как раньше; первые 5 когорт составляли 4 передние шеренги, последние 5 — 4 задние шеренги. Весь легион был построен в 8 шеренг, из которых первые 4 имели на вооружении легкие пилумы, а последние были вооружены копьями: 9-ю и 10-ю шеренги составляли лучники, не входившие в расчет легиона. За фалангой располагались
онагры, на фланге — аркбаллисты. Лучшие тяжеловооруженные воины выделялись в резерв. Когорты потеряли самостоятельность и не могли маневрировать в бою.
Несмотря на преимущественно оборонительный характер военных мероприятий Августа и его преемников, за столетие после его смерти империя заметно выросла. Отказываясь от некоторых из восточных завоеваний своего предшественника Траяна, Адриан решил, что эта экспансия должна остановиться; империя уже слишком велика, чтобы эффективно поддаваться политическому или военному управлению. В результате он заменил идею обороны за счет подвижности легионов Августа программой жесткой охраны границ. В его намерения отнюдь не входило изменять присущую легиону подвижность или его тактическую гибкость. Скорее, он стремился воздвигнуть рукотворные преграды, которые заменили бы естественные рубежи — реки и горы. Это должно было затруднить ордам варваров проникновение на территорию империи и облегчить борьбу с ними.
Лимес в Германии и Адрианов вал в Британии представляли собой высокие земляные насыпи, увенчанные бревенчатыми палисадами. Вдоль них не были постоянно расквартированы римские части для этого понадобилось бы много солдат. Скорее, эти сооружения предоставляли защиту и укрытие римским патрулям и затрудняли варварам тайное пересечение границы. Еще важнее то обстоятельство, что они препятствовали легкому бегству варварских отрядов, многие из которых именно под стенами были настигнуты и перебиты имперскими войсками.
Преследуя все ту же цель — затруднить варварские вторжения, Адриан увеличил Дунайскую и Рейнскую речные флотилии, а также развил и расширил уже существовавшую разведывательную сеть, раскинутую на варварских территориях за пределами империи.
Служа примером имперского руководства и разумного приложения политики к стратегии, Марк Аврелий произвел мало перемен. Тем не менее он увеличил действующую армию на два легиона; большую численность имели и вспомогательные войска.
Септимий Север добавил еще три легиона, один из которых был расквартирован в Италии, составляя первый мобильный резерв имперской армии. В его время полная численность войск достигала примерно 400 тысяч человек. Кроме того, Север улучшил условия жизни солдат. Он также внес изменение в стену Адриана. В Северной Британии в его царствование была возведена на Адриановом валу взаме бревенчатого палисада каменная стена высотой 5 метров толщиной 2,5 метра.

Примерно в это время важную роль в римской армии начала играть кавалерия. В связи с этим неизбежно появилась и конная пехота, обеспечившая пехотным частям большую подвижность, а также возможность быстрых передвижений комбинированных войск на дальние расстояния.
В качестве главной опоры легион был заменен тяжелой кавалерией — конными лучниками и копьеносцами-катафрактариями («панцирниками»). Зародившись в Персии, этот вид кавалерии распространился затем в македонских и сирийских войсках, а впоследствии нашел распространение и у римлян, особенно при Адриане и Септимии Севере. Тело катафрактария защищал чешуйчатый панцирь, голову — шлем с забралом; чешуйчатые железные или бронзовые доспехи надевались и на лошадь. Основным оружием катафрактария являлось копье, дополнительным — лук и меч. Иноземные катафрактарии, состоявшие на службе в римской армии, часто именовались клибанариями . Тяжелой пехоте теперь отводилась вторичная, пассивная, защитная роль, обеспечивавшая базу для маневров кавалерии и легкой пехоты. При всей ее уязвимости на сцену вновь вышла фаланга. Распознав эту уязвимость, римляне, как правило, держали новый фалангированный легион только на позициях.
Уже во времена Августа профессиональное обучение и вооружение сформированных из варваров подразделений использовалось иногда против самого же Рима. Демобилизованные солдаты вспомогательных частей и дезертиры принимали активное участие в набегах через границу, иногда даже формируя собственные отряды по римскому образцу, — варвары многому научились на опыте их битв против римских формирований. Продолжавшееся за счет этого совершенствование варварами методов ведения войны сыграло
свою роль в конечном поражении Рима. Одной из главных причин снижения качества боеготовности римских вооруженных сил была старая система снятия частей с какого-либо из участков границы для пополнения армий, занятых в больших войнах. Естественно, возможность с подобной целью изъять из оборонной системы целый легион или хотя бы большую его часть представлялась редко, поскольку это опасным образом оголило бы тот или иной участок границы. Поэтому изымались небольшие подразделения из различных легионов, когорт и нумерий и формировались из них отряды особого назначения, именуемые вексилляциями (боевое знамя).
Поначалу система вексилляций проявила себя вполне удовлетворительно. Как только угроза ликвидировалась, отряды особого назначения распускались и подразделения возвращались к постоянным местам дислокации. Однако в беспокойный период — приблизительно с 235 по 290 год — вексилляции так часто перебрасывались с одной границы на другую, что личный состав подразделений перемешался.
Это было только одно из обстоятельств, которые заставили императора Диоклетиана, правившего в 284—305 годах, образовать резерв. Для этого армия была разделена на две главные составляющие — постоянно расквартированные пограничные части и подвижные войска. Приблизительно две трети общей численности вооруженных сил составляли пограничные войска. Подвижные же войска императоры держали поблизости от центров находившихся под их властью территорий. Они получали плату несколько большую, нежели пограничные войска, что впоследствии не единожды становилось причиной беспорядков. Легионы подвижных сил были сокращены до 1 тысячи человек. Это обеспечило большую гибкость. Легионы пограничных сил сохраняли прежнюю численность — 6 тысяч человек. Во вспомогательных подразделениях, как в мобильных, так и в пограничных войсках, насчитывалось по 1 тысяче человек.
Теперь не только во вспомогательных войсках, но и в легионах служили в основном варвары. В результате к 375 году большинство варварских воинов было романизировано и прекрасно освоилось с римскими оружием и тактикой. На римской службе варвары думали о себе уже как о римлянах.
Тем не менее, хотя варвары, казалось, отнюдь не возражали сражаться против своих собратьев, когда такой приказ отдавали римские командиры (которые и сами чаще всего были варварами), это порождало многочисленные возможности для сговора, мятежа и массового дезертирства.
Увеличивавшееся количество варварских племен, которым было разрешено осесть на землях империи, привело к отмене заложенной Траяном тенденции избегать формирования вспомогательных частей по племенному признаку. Все больше племенных вспомогательных соединений (так называемых федератов), возглавляемых их собственными вождями, вливалось в армию, сохраняя собственное оружие и методы ведения войны. Благодаря всеобщей романизации варварских воинов это неоказывало существенного влияния на римскую тактику.
В некоторых частях империи, когда оказывалось невозможным пополнить ряды армии добровольцами, вводилось некое подобие воинской повинности. Крупные землевладельцы были обязаны предоставлять рекрутов (новобранцев). Условия службы у этих призывников были менее тягостны, нежели у кадровых солдат.
К началу IV века римская кавалерия составляла около четверти численности средней римской армии; этот показатель был много выше на просторах восточных пустынь — в сражениях с персами и арабами кавалерия стала решающим родом войск. Возросло также и значение метательного оружия.
Военачальникам было легче держать легионы в строю, чем-то напоминавшем древнюю фалангу. Старинный пилум был переделан в метательное копье. Обычно его метали в противника, освобождая руки перед тем, как легион вступал в рукопашную схватку с вражеской пехотой.